Eu Já fiz processo parecidos, porém foi antigamente antes do ter viabilidade e na época tinha de que realizar a saída registra da origem e a entrada registra do destino, pelo seu caso registra a saída na JUCESP e a entrada na JUCEMG. Eu nãeste sei se continua assim, porém https://mudalar.me/blog/1-caminhao-bau-frete-campo-grande-ms/